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ジンバルロック

バンドではありません

ジンバル - Wikipedia 航空宇宙分野の慣性航法システムのジャイロにおけるジンバルなど、3軸の全てに自由な運動がある場合は、機体の回転によって3つのジンバルリングのうち2つの軸が同一平面上にそろってしまうジンバルロック(en:Gimbal lock)という現象が発生しうる。発生すると、本来3あるはずの自由度が2になってしまう。この問題を回避するため、4番目のジンバルを追加するなどして、ジンバル間の角度を保つようにする。最近では、ジンバルを全く使わずに慣性センサを機体のStrapdown Systemに直接装備して、機体の回転と加速を四元数法でデジタルに計測し、そこから向きや速度を計算する方式もある。

ジンバルロックを体験してみよう!2(PV3Dジャイロスコープ編) - wonderfl build flash online

three.jsにてオイラー角をクォータニオンであらわす

vec = new THREE.Vector3(x軸方向の回転角度, y軸方向の回転角度, z軸方向の回転角度);
quat = new THREE.Quaternion().setFromEuler(vec);```

でそれぞれの軸方向の回転をクォータニオンでの表現に変換することができます。